Материалы в свободном доступе

В статье рассматривается актуальная проблема, связанная с организацией управления интеллектуальным мобильным роботом, функционирующим в коллективе роботов. Показано, что система управления роботами в условиях чрезвычайных ситуации должна быть представлена как сложная адаптивная система, построенная на принципах самоорганизации мультиагентных систем (МАС). Введены основные понятия и определения, предложены содержательная и формальная постановки задачи планирования деятельности мобильного робота. Разработана эволюционно-симулятивная модель интеллектуального планирования поведения робота в условиях неопределенности, основу которой составляет комплекс взаимосвязанных имитационных моделей расчета издержек завышения, занижения, а также их рисков. Предложены алгоритмы планирования, обеспечивающие реализацию следующих способов самоорганизации робота: управления в условиях ограниченного лимита наиболее дефицитного ресурса (например, энергии аккумуляторной батареи); взаимодействия с другими роботами, использующими информационные продукты (ИП) (сообщения); управления роботом из центра; покупки и продажи ИП; принятия решений о подчинении и поддержке связей между роботами. Рассмотрены примеры описания вариантов поведения роботов (скорость передвижения, оснащения фото, видео и средствами взятия проб, лимит энергии), классификация событий (пожар, ДТП, нарушения правопорядка, чрезвычайные ситуации, подозрительный объект). Проведен расчет простейшего варианта поведения робота, связанного с необходимостью выбора скорости движение и качества фотографирования при минимальном расходовании энергии. Все необходимые расчеты вычислительных алгоритмов можно провести в оперативной памяти компьютера робота, достаточно оперативно и не затратно с вычислительной точки зрения.