Купить статью

Беспилотные летательные аппараты в настоящее время широко используются в морских поисково-спасательных миссиях, связанных с обследованием акватории и обнаружением пострадавших. Успех миссий в значительной степени зависит от эффективности стратегии поиска. В статье предлагается детерминированный метод разграничения областей поиска и планирования траекторий полета группы беспилотных летательных аппаратов при выполнении морских поисковых операций. Беспилотный летательный аппарат обнаруживает цель, не подающую сигналов, если она находится в пределах зоны обзора установленного на аппарате оборудования для дистанционного зондирования. Зона обзора задается в виде круга определенного радиуса. Решается задача планирования траекторий для полного покрытия области поиска, в которой отсутствуют угрозы. Эффективной считается траектория минимальной длины. Рассматриваются две стратегии поиска: без учета и с учетом ограничений на энергетические ресурсы. Решается задача полного покрытия зоны поиска, разделенной на сектора. Каждый сектор закреплен за одним аппаратом, который по заданному алгоритму проводит поиск цели в своем секторе. Представлена геометрическая модель траектории поиска. Представлено четыре алгоритма, реализующие две указанные стратегии поиска: 1) алгоритм развертывания группы аппаратов из центральной точки области поиска без учета ограничений на энергоресурсы; 2) алгоритм развертывания группы аппаратов из точки подлета к области поиска без учета энергоресурсов; 3) алгоритм развертывания группы аппаратов из центральной точки области поиска с учетом ограничений на энергоресурсы; 4) алгоритм развертывания группы аппаратов из точки подлета к области поиска с учетом энергоресурсов. Проведено тестирование алгоритмов.